Relative Positioning for Aerial Robot Path Planning in GPS Denied Environment

要約

オーストラリアでは無人航空機 (UAV) とも呼ばれるインテリジェント航空機ロボットの最も有用な用途の 1 つは、山火事の監視と予測活動であることが知られています。
搭載センサーを使用して火災パラメータをリアルタイムで監視するようにプログラムされた自律型ドローン/UAV の群れは、火災による生命を脅かす影響を軽減するのに役立ちます。
しかし、自律型 UAV は、GPS 信号も信頼できない可能性がある遠隔地や厳しい気象条件など、森林火災の重大な状況下での測位とナビゲーションにおいて深刻な課題に直面しています。
この論文では、自律 UAV ナビゲーションにおける最も重要な要素の 1 つ、つまり、ローカリゼーションとも呼ばれる初期位置決めに取り組みます。
この論文が提供するソリューションにより、自律型 UAV のチームが活動基地に対する相対的な位置を確立し、山火事の影響を受けた地域でチームの捜索と偵察を開始し、支援なしで基地に戻る方法を見つけることができるようになります。
GPS信号の。

要約(オリジナル)

One of the most useful applications of intelligent aerial robots sometimes called Unmanned Aerial Vehicles (UAV) in Australia is known to be in bushfire monitoring and prediction operations. A swarm of autonomous drones/UAVs programmed to work in real-time observing the fire parameters using their onboard sensors would be valuable in reducing the life-threatening impact of that fire. However autonomous UAVs face serious challenges in their positioning and navigation in critical bushfire conditions such as remoteness and severe weather conditions where GPS signals could also be unreliable. This paper tackles one of the most important factors in autonomous UAV navigation, namely Initial Positioning sometimes called Localisation. The solution provided by this paper will enable a team of autonomous UAVs to establish a relative position to their base of operation to be able to commence a team search and reconnaissance in a bushfire-affected area and find their way back to their base without the help of GPS signals.

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, Google