Occlusion-Based Cooperative Transport for Concave Objects with a Swarm of Miniature Mobile Robots

要約

この論文では、移動ロボットの群れを使用した凹面オブジェクトの集団輸送のためのオクルージョンに基づく戦略が提案されています。
私たちは、分散型アプローチを使用して、凹型の物体を輸送するという課題を克服することを目指しています。
このタスクの興味深い点は、エージェントがオブジェクトのジオメトリに関する事前知識を持たず、相互に明示的に通信しないことです。
コンセプトは、オブジェクトの空洞内に多数のロボットを充填することでオブジェクトの凹面を除去し、新しく形成された凸状オブジェクトまたは「疑似オブジェクト」に対してオクルージョンベースの輸送戦略を実行することです。
私たちは作業を 2 つの部分に分けています。さまざまな凹面オブジェクトの凹面充填と、凸面オブジェクトのオクルージョン ベースの集合的トランスポートです。

要約(オリジナル)

An occlusion based strategy for collective transport of a concave object using a swarm of mobile robots has been proposed in this paper. We aim to overcome the challenges of transporting concave objects using decentralized approach. The interesting aspect of this task is that the agents have no prior knowledge about the geometry of the object and do not explicitly communicate with each other. The concept is to eliminate the concavity of the object by filling a number of robots in its cavity and then carry out an occlusion based transport strategy on the newly formed convex object or ‘pseudo object’. We divide our work into two parts: concavity filling of various concave objects and occlusion based collective transport of convex objects.

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