要約
自律移動ロボットは、ロボットの最適な動きが必要とされる屋内の非構造化環境で多くの用途に使用されます。
したがって、ロボットは未知の動的な環境をナビゲートする必要があります。
この論文では、未知の動的に乱雑な環境における移動ロボットのナビゲーションのためのファジー ロジック コントローラーの実装について説明します。
ここでは、不確実性の下でも推論を行うことができるファジー ロジック コントローラーが使用されています。
さまざまな状況下で目標位置に到達するためのルール生成と意思決定プロセスに役立ちます。
ロボットからのセンサーの読み取り値と望ましい動きの方向がファズ ロジック コントローラーへの入力となり、それぞれの車輪の加速度がコントローラーの出力となります。
したがって、移動ロボットは障害物を回避して目標位置に到達する。
キーワード: ファジー論理コントローラー、メンバーシップ関数、高木・菅野・カン FIS、重心非ファジー化
要約(オリジナル)
Autonomous mobile robots have many applications in indoor unstructured environment, wherein optimal movement of the robot is needed. The robot therefore needs to navigate in unknown and dynamic environments. This paper presents an implementation of fuzzy logic controller for navigation of mobile robot in an unknown dynamically cluttered environment. Fuzzy logic controller is used here as it is capable of making inferences even under uncertainties. It helps in rule generation and decision making process in order to reach the goal position under various situations. Sensor readings from the robot and the desired direction of motion are inputs to the fuzz logic controllers and the acceleration of the respective wheels are the output of the controller. Hence, the mobile robot avoids obstacles and reaches the goal position. Keywords: Fuzzy Logic Controller, Membership Functions, Takagi-Sugeno-Kang FIS, Centroid Defuzzification
arxiv情報
| 著者 | Akshay Kumar,Ashwin Sahasrabudhe,Sanjuksha Nirgude |
| 発行日 | 2024-09-04 04:27:14+00:00 |
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