Time-Optimized Trajectory Planning for Non-Prehensile Object Transportation in 3D

要約

掴みにくい物体の輸送は、特に不安定な物体を扱う物体操作タスクにおけるロボットのパフォーマンスを向上させる方法を提供します。
効果的な軌道計画には、ロボットの動作の制約とオブジェクトの安定性を同時に考慮する必要があります。
ここでは、物体の安定性のための物理モデルを導入し、3D 空間内の任意の直線に沿った掴みにくい輸送のための新しい軌道計画アプローチを提案します。
7-DoF Franka Panda ロボットを使用した検証では、オブジェクトの安定性とロボットの動作の制約を確保しながら、トレイ回転の統合により搬送速度が向上することが確認されました。

要約(オリジナル)

Non-prehensile object transportation offers a way to enhance robotic performance in object manipulation tasks, especially with unstable objects. Effective trajectory planning requires simultaneous consideration of robot motion constraints and object stability. Here, we introduce a physical model for object stability and propose a novel trajectory planning approach for non-prehensile transportation along arbitrary straight lines in 3D space. Validation with a 7-DoF Franka Panda robot confirms improved transportation speed via tray rotation integration while ensuring object stability and robot motion constraints.

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