Capability-based Frameworks for Industrial Robot Skills: a Survey

要約

研究コミュニティは、ロボットの能力を説明する際、スキル、アクション、原子単位などの言葉に困惑しています。
ただし、産業シナリオで機能を統合できるようにするには、これらの記述の標準化が必要です。
この研究では、構造化されたレビューアプローチを使用して、ロボットのスキルフレームワークの研究コミュニティにおける共通点と相違点を特定します。
この方法により 210 件の論文が分析され、3 つの主な結果が得られました。
まず、著者の大多数は、タスク、スキル、およびプリミティブに基づく分類に同意しています。
第二に、最も研究されているロボットの機能はピックアンドプレイスです。
第三に、産業指向のアプリケーションは、安全性の側面を確保しながら、固定パラメーターを使用した単純なロボットの機能に重点を置いています。
したがって、この研究では、タスク、スキル、およびプリミティブに基づく分類法を、既存の文献と整合させるために将来の研究で使用する必要があることを強調しています。
さらに、産業分野では、安全性を確保しながらパラメトリックロボットの機能についてさらなる研究が必要です。

要約(オリジナル)

The research community is puzzled with words like skill, action, atomic unit and others when describing robots’ capabilities. However, for giving the possibility to integrate capabilities in industrial scenarios, a standardization of these descriptions is necessary. This work uses a structured review approach to identify commonalities and differences in the research community of robots’ skill frameworks. Through this method, 210 papers were analyzed and three main results were obtained. First, the vast majority of authors agree on a taxonomy based on task, skill and primitive. Second, the most investigated robots’ capabilities are pick and place. Third, industrial oriented applications focus more on simple robots’ capabilities with fixed parameters while ensuring safety aspects. Therefore, this work emphasizes that a taxonomy based on task, skill and primitives should be used by future works to align with existing literature. Moreover, further research is needed in the industrial domain for parametric robots’ capabilities while ensuring safety.

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