Localization in Dynamic Planar Environments Using Few Distance Measurements

要約

わずかな距離測定値のみを使用して、未知の動的障害物が存在する既知の 2D 環境に配置されたセンサーの未知の位置を決定する方法を紹介します。
我々は、既知の環​​境における未知の/動的障害物の密度に関する穏やかな仮定の下でロバストな位置特定の品質の保証を提示します。
さまざまな環境とさまざまな動的障害物密度に対する模擬実験で、この方法の有効性を実証します。
当社のオープンソース ソフトウェアは、https://github.com/TAU-CGL/vb-fdml2-public で入手できます。

要約(オリジナル)

We present a method for determining the unknown location of a sensor placed in a known 2D environment in the presence of unknown dynamic obstacles, using only few distance measurements. We present guarantees on the quality of the localization, which are robust under mild assumptions on the density of the unknown/dynamic obstacles in the known environment. We demonstrate the effectiveness of our method in simulated experiments for different environments and varying dynamic-obstacle density. Our open source software is available at https://github.com/TAU-CGL/vb-fdml2-public.

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