Time-Ordered Ad-hoc Resource Sharing for Independent Robotic Agents

要約

リソースの共有は、マルチロボット システムの重要な部分です。
私たちは、リソース共有に対するブール充足可能性ベースのアプローチを提案します。
私たちの主な貢献は、制約のある割り当てを加重 SAT ベースの最適化に変換するアルゴリズムです。
我々は、SAT ソルバーを繰り返し適用することで最適なリソース割り当て問題を解決できる定理を提案します。
さらに、結合正規形 (CNF) を使用して連続時間順序付け制約をエンコードする方法を示します。
新しいアルゴリズムをベンチマークし、アドホック設定で使用できることを示します。
私たちは、シミュレートされたロボットと現実世界のロボットのフリートでアルゴリズムをテストし、アルゴリズムが現実世界の状況を処理できることを示しました。
当社のアルゴリズムとテスト ハーネスはオープンソースであり、Open-RMF のフリート管理システム上に構築されています。

要約(オリジナル)

Resource sharing is a crucial part of a multi-robot system. We propose a Boolean satisfiability based approach to resource sharing. Our key contributions are an algorithm for converting any constrained assignment to a weighted-SAT based optimization. We propose a theorem that allows optimal resource assignment problems to be solved via repeated application of a SAT solver. Additionally we show a way to encode continuous time ordering constraints using Conjunctive Normal Form (CNF). We benchmark our new algorithms and show that they can be used in an ad-hoc setting. We test our algorithms on a fleet of simulated and real world robots and show that the algorithms are able to handle real world situations. Our algorithms and test harnesses are opensource and build on Open-RMFs fleet management system.

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