The Design of Autonomous UAV Prototypes for Inspecting Tunnel Construction Environment

要約

この記事では、人間とロボットが動的に存在する GPS が拒否されたトンネル建設環境を検査するために特別に開発された自律型 UAV プロトタイプの新しい設計を紹介します。
当社の UAV は、高度なセンサー スイートと堅牢な動作計画アルゴリズムを統合し、これらの複雑な環境を自律的に移動して探索します。
PX4 Gazebo および Airsim Unreal Engine 4 環境での包括的なシミュレーション実験を通じてアプローチを検証しました。
現実世界の風力試験と探査実験は、GPS の支援なしでさまざまな環境条件下で安定して動作する UAV の能力を実証しています。
この研究は、実世界のアプリケーションにおける当社の UAV プロトタイプの実用性と回復力を強調しています。

要約(オリジナル)

This article presents novel designs of autonomous UAV prototypes specifically developed for inspecting GPS-denied tunnel construction environments with dynamic human and robotic presence. Our UAVs integrate advanced sensor suites and robust motion planning algorithms to autonomously navigate and explore these complex environments. We validated our approach through comprehensive simulation experiments in PX4 Gazebo and Airsim Unreal Engine 4 environments. Real-world wind tests and exploration experiments demonstrate the UAVs’ capability to operate stably under diverse environmental conditions without GPS assistance. This study highlights the practicality and resilience of our UAV prototypes in real-world applications.

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