要約
飛行船研究への注目が高まる中、私は人間と対話するための屋内飛行船を建造したいと考えています。
まず、飛行船が屋内環境で自律的に位置を特定できるようにする視覚的位置特定システムを開発することを提案します。
このシステムは、最初に Superpoint 視覚機能を備えた Structure from Motion を採用して屋内環境を再構築します。
次に、システムは、以前に構築された疎点群マップを使用して、マップから観察された一致する視覚的特徴に対する姿勢推定を継続的に使用することにより、カメラの姿勢を生成します。
このプロジェクトでは、飛行船は、知覚システムの重量を制限する参照移動プラットフォームとしてのみ機能します。
認識システムには、1 台の単眼カメラと WiFi アダプターが含まれており、視覚データをキャプチャして、アルゴリズムが実行される地上の PC ステーションに送信します。
このプロジェクトの成功により、遠隔制御の屋内飛行船が自律型の屋内飛行船に変わり、監視、広告、屋内マッピングなどの用途に利用できるようになります。
要約(オリジナル)
With increasing attention paid to blimp research, I hope to build an indoor blimp to interact with humans. To begin with, I propose developing a visual localization system to enable blimps to localize themselves in an indoor environment autonomously. This system initially reconstructs an indoor environment by employing Structure from Motion with Superpoint visual features. Next, with the previously built sparse point cloud map, the system generates camera poses by continuously employing pose estimation on matched visual features observed from the map. In this project, the blimp only serves as a reference mobile platform that constrains the weight of the perception system. The perception system contains one monocular camera and a WiFi adaptor to capture and transmit visual data to a ground PC station where the algorithms will be executed. The success of this project will transform remote-controlled indoor blimps into autonomous indoor blimps, which can be utilized for applications such as surveillance, advertisement, and indoor mapping.
arxiv情報
| 著者 | Shicong Ma |
| 発行日 | 2024-08-13 05:37:18+00:00 |
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