A Multimodal Soft Gripper with Variable Stiffness and Variable Gripping Range Based on MASH Actuator

要約

統合された歪み制限層を備えたソフト空気圧アクチュエータは、数十年にわたってソフト グリッパ技術の分野で主要なコンポーネントとして登場してきました。
しかし、これらのソフトグリッパーは、固有の歪み制限層の設計により、単一のグリップ機能しか持たず、異なる戦略による多様なグリップ作業に適応できなくなります。
以前の研究に基づいて、可変剛性、調整可能なグリップ範囲、および多機能を提供する新しいソフトグリッパーを紹介します。
MASH アクチュエーターベースのソフトグリッパーは、元の構成と比較してグリップ範囲を最大 3 倍に拡大し、重量物を扱う際の剛性を高めることで確実なグリップを確保します。
さらに、特定のグリップ戦略制御を通じてマルチタスクのグリップをサポートします。

要約(オリジナル)

Soft pneumatic actuators with integrated strain limiting layers have emerged as predominant components in the field of soft gripper technology for several decades. However, owing to their intrinsic strain-limiting layer design, these soft grippers possess a singular gripping functionality, rendering them incapable of adapting to diverse gripping tasks with different strategies. Based on our previous work, we introduce a novel soft gripper that offers variable stiffness, an adjustable gripping range, and multifunctionality. The MASH actuator based soft gripper can expand its gripping range up to threefold compared to the original configuration and ensures secure grip by enhancing stiffness when handling heavy objects. Moreover, it supports multitasking gripping through specific gripping strategy control.

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