要約
私たちは、30 の多様な日常業務を実行できるロボット フィンガーの機械的および力学的要件を提供します。
これらの要件を満たすために、私たちは日常の指と呼ぶ、直列弾性作動に基づく指のデザインを提案します。
私たちの焦点は、望ましいパフォーマンスを達成しながらフィンガーを可能な限りコンパクトにすることです。
私たちは、2 本指のロボット ハンドを構築し、皿を選んでラックに置く、紙のような薄くて平らな物体やイチゴなどの繊細な物体を摘むなど、さまざまな性能パラメータとタスクをテストして、日常の指を評価しました。
ビデオはプロジェクトの Web サイト (https://sites.google.com/view/everydayfinger) でご覧いただけます。
要約(オリジナル)
We provide the mechanical and dynamical requirements for a robotic finger capable of performing thirty diverse everyday tasks. To match these requirements, we present a finger design based on series-elastic actuation that we call the everyday finger. Our focus is to make the fingers as compact as possible while achieving the desired performance. We evaluated everyday fingers by constructing a two-finger robotic hand that was tested on various performance parameters and tasks like picking and placing dishes in a rack, picking thin and flat objects like paper and delicate objects such as strawberries. Videos are available at the project website: https://sites.google.com/view/everydayfinger.
arxiv情報
| 著者 | Rubén Castro Ornelas,Tomás Cantú,Isabel Sperandio,Alexander H. Slocum,Pulkit Agrawal |
| 発行日 | 2024-08-08 01:00:45+00:00 |
| arxivサイト | arxiv_id(pdf) |
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