Adaptive-Sliding Mode Trajectory Control of Robot Manipulators with Uncertainties

要約

本稿では、不確実なダイナミクス、振動外乱、ペイロード変動外乱を受けるロボットマニピュレータの軌道追従制御のための適応スライディングモード制御を提案し、実証する。
この研究を通じて、私たちは、不確実性や外乱に対して堅牢で、正確で、実装可能なコントローラーを求めています。
これらの要件を実行するために、コントローラーを設計し、その安定性を保証するために非線形リアプノフ ベースのアプローチを使用します。
MATLAB-SIMULINK ソフトウェアは、アプローチを検証し、コントローラーのパフォーマンスを実証するために使用されます。
シミュレーション結果は、導出されたコントローラーが安定しており、外乱や不確実性に対して堅牢で、正確で実装可能であることを示しています。

要約(オリジナル)

In this paper, we propose and demonstrate an adaptive-sliding mode control for trajectory tracking control of robot manipulators subjected to uncertain dynamics, vibration disturbance, and payload variation disturbance. Throughout this work we seek a controller that is, robust to the uncertainty and disturbance, accurate, and implementable. To perform these requirements, we use a nonlinear Lyapunov-based approach for designing the controller and guaranteeing its stability. MATLAB-SIMULINK software is used to validate the approach and demonstrate the performance of the controller. Simulation results show that the derived controller is stable, robust to the disturbance and uncertainties, accurate, and implementable.

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