要約
移動ロボットのデータセットは、ロボット工学の研究、例えばSLAM（Simultaneous Localization and Mapping）の研究に不可欠である。そこで、多数の高性能センサーと16ノードクラスタを搭載し、これらすべてのデータを収集する上海テック・マッピング・ロボットが構築された。このロボットは、クリアパスのハスキーモバイルベースをベースにしており、最高速度は毎秒1メートルである。これは屋内のデータセットには問題ないが、屋外の大規模なデータセットを収集するには、より高速なプラットフォームが必要である。このシステム・ペーパーでは、データ収集のための高速移動プラットフォームを紹介する。マッピングロボットはリヤステア付きフラットベッドカーに固定され、最大視野を確保する。さらに、2つのエンコーダが車の2つの車輪からオドメトリデータを収集し、外部センサプレートにはダウンルックRGBカメラとイベントカメラが搭載されています。このセットアップにより、地下駐車場とキャンパス外における10km以上のデータセットを収集し、本論文で発表する。
要約(オリジナル)
Mobile robotics datasets are essential for research on robotics, for example for research on Simultaneous Localization and Mapping (SLAM). Therefore the ShanghaiTech Mapping Robot was constructed, that features a multitude high-performance sensors and a 16-node cluster to collect all this data. That robot is based on a Clearpath Husky mobile base with a maximum speed of 1 meter per second. This is fine for indoor datasets, but to collect large-scale outdoor datasets a faster platform is needed. This system paper introduces our high-speed mobile platform for data collection. The mapping robot is secured on the rear-steered flatbed car with maximum field of view. Additionally two encoders collect odometry data from two of the car wheels and an external sensor plate houses a downlooking RGB and event camera. With this setup a dataset of more than 10km in the underground parking garage and the outside of our campus was collected and is published with this paper.
arxiv情報
| 著者 | Yuxin Lin,Jiaxuan Ma,Sizhe Gu,Jipeng Kong,Bowen Xu,Xiting Zhao,Dengji Zhao,Wenhan Cao,Sören Schwertfeger |
| 発行日 | 2024-08-01 13:29:26+00:00 |
| arxivサイト | arxiv_id(pdf) |