Adaptive Robot Detumbling of a Non-Rigid Satellite

要約

衛星の安定化、特に柔軟なダイナミクスが不確実な衛星の安定化の課題は、制御およびロボット工学における差し迫った懸念事項となっています。
これらの不確実性、特にサードパーティのクライアント衛星のダイナミクスにより、安定化タスクが大幅に複雑になります。
この論文では、未知の運動力学 (並進と回転) を持つ非剛体衛星を処理するための新しい適応型デタンブリング手法を紹介します。
私たちのアプローチの際立った特徴は、衛星を剛体とみなすこれまでのデタンブリング研究とは対照的に、非剛体タンブリング衛星を未知の剛性と減衰を持つ 2 リンク直列チェーンとしてモデル化することです。
私たちは、捕獲後のダイナミクスが不確実であるにもかかわらず、サービサーとして 2 隻の宇宙タグを使用することにより、衛星を転倒させるための新しい適応ロボットアプローチを開発します。
特に、剛性特性や、2 つのリンクの質量や慣性を含むその他の物理パラメータは、整備業者には不明のままです。
私たちが提案した方法は、デタンブリングタスクの課題に対処し、不確実なダイナミクスを持つ非剛体衛星の高度な操作への道を開きます。

要約(オリジナル)

The challenge of satellite stabilization, particularly those with uncertain flexible dynamics, has become a pressing concern in control and robotics. These uncertainties, especially the dynamics of a third-party client satellite, significantly complicate the stabilization task. This paper introduces a novel adaptive detumbling method to handle non-rigid satellites with unknown motion dynamics (translation and rotation). The distinctive feature of our approach is that we model the non-rigid tumbling satellite as a two-link serial chain with unknown stiffness and damping in contrast to previous detumbling research works which consider the satellite a rigid body. We develop a novel adaptive robotics approach to detumble the satellite by using two space tugs as servicer despite the uncertain dynamics in the post-capture case. Notably, the stiffness properties and other physical parameters, including the mass and inertia of the two links, remain unknown to the servicer. Our proposed method addresses the challenges in detumbling tasks and paves the way for advanced manipulation of non-rigid satellites with uncertain dynamics.

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