Strategic Pseudo-Goal Perturbation for Deadlock-Free Multi-Agent Navigation in Social Mini-Games

要約

この研究では、マルチエージェント ナビゲーション シナリオにおけるデッドロック状況を解決するための新しいアプローチである、戦略的擬似目標摂動 (SPGP) 手法が導入されています。
セーフティ バリア証明書の堅牢なフレームワークを活用する当社の手法には、デッドロックや衝突が頻繁に発生するソーシャル ミニゲームを通じてエージェントを導く戦略的摂動メカニズムが統合されています。
この方法では、エージェントがデッドロックに遭遇した場合に、現在位置を中心とした事前定義された半径内で疑似目標を選択し、エージェント間のデッドロックを解決する戦略的計算プロセスが採用されています。
この計算は制御された戦略的アルゴリズムに基づいており、擬似目標への逸脱が意図的かつデッドロックの解決に効果的であることが保証されます。
エージェントが疑似目標に到達すると、元の目標に向かう経路を再開するため、ナビゲーションの効率と安全性が向上します。
実験結果は、さまざまなマルチエージェント ナビゲーション シナリオにおいて、デッドロック インスタンスを削減し、システム全体のスループットを向上させる SPGP の有効性を示しています。

要約(オリジナル)

This work introduces a Strategic Pseudo-Goal Perturbation (SPGP) technique, a novel approach to resolve deadlock situations in multi-agent navigation scenarios. Leveraging the robust framework of Safety Barrier Certificates, our method integrates a strategic perturbation mechanism that guides agents through social mini-games where deadlock and collision occur frequently. The method adopts a strategic calculation process where agents, upon encountering a deadlock select a pseudo goal within a predefined radius around the current position to resolve the deadlock among agents. The calculation is based on controlled strategic algorithm, ensuring that deviation towards pseudo-goal is both purposeful and effective in resolution of deadlock. Once the agent reaches the pseudo goal, it resumes the path towards the original goal, thereby enhancing navigational efficiency and safety. Experimental results demonstrates SPGP’s efficacy in reducing deadlock instances and improving overall system throughput in variety of multi-agent navigation scenarios.

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, Google