Reacting on human stubbornness in human-machine trajectory planning

要約

この論文では、人間とオートメーションの間の協調的な軌道計画のための方法が、人間の行動モデルによって拡張されます。
このモデルは人間の頑固さを特徴づけることができ、人間が自分の好みの軌道にどれだけ強く固執するかを測定します。
したがって、触覚的に結合された人間とロボットの相互作用における力と人間の頑固さとの間の関連性を示す静的モデルが導入される。
導入された頑固性パラメータにより、協調的な軌道計画のための自動化のアプリケーションに依存しない反応が可能になります。
介護アプリケーションにおける人間と機械の協力に関するシミュレーション結果は、提案された行動モデルが対話する人間の頑固さを定量的に推定でき、人間の行動に対する自動化のより的を絞った適応を可能にすることを示しています。

要約(オリジナル)

In this paper, a method for a cooperative trajectory planning between a human and an automation is extended by a behavioral model of the human. This model can characterize the stubbornness of the human, which measures how strong the human adheres to his preferred trajectory. Accordingly, a static model is introduced indicating a link between the force in haptically coupled human-robot interactions and humans’s stubbornness. The introduced stubbornness parameter enables an application-independent reaction of the automation for the cooperative trajectory planning. Simulation results in the context of human-machine cooperation in a care application show that the proposed behavioral model can quantitatively estimate the stubbornness of the interacting human, enabling a more targeted adaptation of the automation to the human behavior.

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