COMO: Compact Mapping and Odometry

要約

私たちは、コンパクトな 3D アンカー ポイントのセットを介して密なジオメトリをエンコードするリアルタイム単眼マッピングおよびオドメトリ システムである COMO を紹介します。
キーフレームごとの深度共分散関数を介してアンカー ポイント投影を密なジオメトリにデコードすると、可視アンカー ポイントで深度マップが結合されることが保証されます。
この表現により、カメラのポーズと密なジオメトリの共同最適化、本質的な 3D 一貫性、および効率的な 2 次推論が可能になります。
コンパクトでありながら表現力豊かなマップを維持するために、フレーム全体で視覚的に不明瞭な可能性がある 3D ポイントを追跡および初期化する共分散関数を活用するフロントエンドを導入します。
まとめると、正確な姿勢と一貫したジオメトリを推定できるリアルタイム システムを導入します。

要約(オリジナル)

We present COMO, a real-time monocular mapping and odometry system that encodes dense geometry via a compact set of 3D anchor points. Decoding anchor point projections into dense geometry via per-keyframe depth covariance functions guarantees that depth maps are joined together at visible anchor points. The representation enables joint optimization of camera poses and dense geometry, intrinsic 3D consistency, and efficient second-order inference. To maintain a compact yet expressive map, we introduce a frontend that leverages the covariance function for tracking and initializing potentially visually indistinct 3D points across frames. Altogether, we introduce a real-time system capable of estimating accurate poses and consistent geometry.

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