Multi-agent Coverage Control: From Discrete Assignments to Continuous Multi-agent Distribution Matching

要約

マルチエージェントの空間カバレッジ制御問題は、動的および静的両方の展開戦略、個別タスクの割り当て、空間分布と一致する展開を扱う幅広い研究領域を網羅しています。
カバレッジ制御には、集中型または分散型のローカルで対話するスキームを介した、有限数のエージェントまたは連続体の展開が含まれる場合があります。
これらすべての問題は、複数のエージェントの展開アルゴリズムの異なる分類によって解決できます。
アプリケーションのシナリオに応じて、これらの問題には、タスク (有限の負荷) とエージェント (有限のリソース) の純粋に離散的な記述から、離散要素と連続要素の混合、さらには完全に連続的な同じ記述までが含まれます。
それでも、上記のすべての定式化を強調する共通の特徴を見つけることは可能であり、それをここで説明することを目的としています。
そうすることで、これらの問題に関連する新しい参考文献を読者に示すことを目的としています。
短い記事の概要は次のとおりです。 同時実行のエリア分割と割り当てによる静的カバレッジ。
個別のタスク割り当てとしての静的なカバレッジ。
大規模な群れに対する連続タスクの割り当て。

要約(オリジナル)

The multi-agent spatial coverage control problem encompasses a broad research domain, dealing with both dynamic and static deployment strategies, discrete-task assignments, and spatial distribution-matching deployment. Coverage control may involve the deployment of a finite number of agents or a continuum through centralized or decentralized, locally-interacting schemes. All these problems can be solved via a different taxonomy of deployment algorithms for multiple agents. Depending on the application scenario, these problems involve from purely discrete descriptions of tasks (finite loads) and agents (finite resources), to a mixture of discrete and continuous elements, to fully continuous descriptions of the same. Yet, it is possible to find common features that underline all the above formulations, which we aim to illustrate here. By doing so, we aim to point the reader to novel references related to these problems. The short article outline is the following: Static coverage via concurrent area partitioning and assignment; Static coverage as a discrete task assignment; and Continuum task assignment for large-scale swarms.

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, Google