Euclidean and non-Euclidean Trajectory Optimization Approaches for Quadrotor Racing

要約

車両の位置を記述するためにユークリッド幾何学を使用するか、非ユークリッド幾何学を使用するかが異なる 2 つのクアローター レースライン最適化アプローチを紹介します。
どちらのアプローチも忠実度の高いクアローター ダイナミクスを使用しており、ウェイポイントを使用してゲートを近似する必要がありません。
現実的な車両パラメーターを使用してシミュレートされたレーストラックで両方のアプローチを実証し、比較可能な公開された手法よりも 100 倍高速な計算時間と改善されたソルバーの収束を実証します。
次に、非ユークリッドのアプローチを拡張して、多数の静的な障害物が存在する場合のレースラインを計算します。

要約(オリジナル)

We present two quadrotor raceline optimization approaches which differ in using Euclidean or non-Euclidean geometry to describe vehicle position. Both approaches use high-fidelity quadrotor dynamics and avoid the need to approximate gates using waypoints. We demonstrate both approaches on simulated racetracks with realistic vehicle parameters where we demonstrate 100x faster compute time than comparable published methods and improved solver convergence. We then extend the non-Euclidean approach to compute racelines in the presence of numerous static obstacles.

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