Differentiable Collision-Free Parametric Corridors

要約

この論文では、微分可能な衝突のないパラメトリック コリドーを計算する方法を紹介します。
障害物のない空間を複数の凸セットに分解する既存のソリューションとは対照的に、私たちの方法で計算された連続コリドーは滑らかで微分可能であるため、学習および最適化のための既存の数値手法と互換性があります。
これを達成するために、衝突のないコリドーを、多項式基底を備えたパスパラメトリックな偏心楕円として表します。
このような廊下の体積を最大化する問題は凸型であり、効率的に解決できることを示します。
提案された手法の有効性を評価するために、合成ケーススタディでそのパフォーマンスを検証し、その後、KITTI データセットから現実世界のシナリオでの適用可能性を評価します。

要約(オリジナル)

This paper presents a method to compute differentiable collision-free parametric corridors. In contrast to existing solutions that decompose the obstacle-free space into multiple convex sets, the continuous corridors computed by our method are smooth and differentiable, making them compatible with existing numerical techniques for learning and optimization. To achieve this, we represent the collision-free corridors as a path-parametric off-centered ellipse with a polynomial basis. We show that the problem of maximizing the volume of such corridors is convex, and can be efficiently solved. To assess the effectiveness of the proposed method, we examine its performance in a synthetic case study and subsequently evaluate its applicability in a real-world scenario from the KITTI dataset.

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, Google