Scenario Convex Programs for Dexterous Manipulation under Modeling Uncertainties

要約

この論文は、複数の指の手によるオブジェクトの器用な操作のためのコントローラを設計するための新しいフレームワークを提案します。
堅牢な操作と幅広い操作を実現するために、状態空間をサンプリングすることにより、接触点と複数の動作点の位置に関する不確実性が制御設計で考慮されます。
提案された制御戦略は、LMI を使用した堅牢な極配置に基づいています。
さらに、不確実性とさまざまな操作点を処理するために、問題を堅牢な凸プログラム (RCP) として再構築しました。
次に、元の RCP をシナリオ凸プログラム (SCP) として考慮し、状態空間内の不確かな把握マップ パラメーターと操作点をサンプリングすることによって SCP を解きます。
必要な確率的信頼レベルを得るために、サンプリング ポイントの数に基づいて SCP ソリューションの実現可能性を定量化します。
制御戦略は、接触位置エラーと異なる初期把握を使用したケーススタディのシミュレーションでテストされます。

要約(オリジナル)

This paper proposes a new framework to design a controller for the dexterous manipulation of an object by a multi-fingered hand. To achieve a robust manipulation and wide range of operations, the uncertainties on the location of the contact point and multiple operating points are taken into account in the control design by sampling the state space. The proposed control strategy is based on a robust pole placement using LMIs. Moreover, to handle uncertainties and different operating points, we recast our problem as a robust convex program (RCP). We then consider the original RCP as a scenario convex program (SCP) and solve the SCP by sampling the uncertain grasp map parameter and operating points in the state space. For a required probabilistic level of confidence, we quantify the feasibility of the SCP solution based on the number of sampling points. The control strategy is tested in simulation in a case study with contact location error and different initial grasps.

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