Unfolding the Literature: A Review of Robotic Cloth Manipulation

要約

テキスタイルの領域は、衣類、家庭、ヘルスケア、スポーツ、産業用途に及びます。
これらのオブジェクトの変形可能な性質は、剛体オブジェクトに関するこれまでの研究では完全には対処できなかった独特の課題を引き起こします。
繊維の認識と操作に対するコミュニティ内での関心の高まりにより、モデリング、認識、制御における課題に対処することを目的とした新しい方法が生まれ、大きな進歩をもたらしました。
ただし、この進歩は 1 つの特定のテキスタイルまたはこれらのテキスタイルのサブカテゴリーに合わせて調整されることがよくあります。
これらの方法を制限し、現在のアプローチを現実世界のテキスタイルの幅広い範囲に一般化することを妨げているものを理解するために、このレビューでは、モデリング、認識、ベンチマーク、
そして繊維の加工。
最後に、主要な未解決の問題を特定し、この分野の将来の進歩を促進する大きな課題の概要を示して締めくくります。

要約(オリジナル)

The realm of textiles spans clothing, households, healthcare, sports, and industrial applications. The deformable nature of these objects poses unique challenges that prior work on rigid objects cannot fully address. The increasing interest within the community in textile perception and manipulation has led to new methods that aim to address challenges in modeling, perception, and control, resulting in significant progress. However, this progress is often tailored to one specific textile or a subcategory of these textiles. To understand what restricts these methods and hinders current approaches from generalizing to a broader range of real-world textiles, this review provides an overview of the field, focusing specifically on how and to what extent textile variations are addressed in modeling, perception, benchmarking, and manipulation of textiles. We finally conclude by identifying key open problems and outlining grand challenges that will drive future advancements in the field.

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