要約
この記事では、PUMA タイプのアーム (Programmable Universal Machine for Assembly) と UR タイプのロボット (Universal Robots) という 2 つの異なるロボットの形態について包括的に検討します。
この比較分析の主な目的は、事前に定義された産業用途のシナリオに焦点を当て、溶接の特殊な領域内でそれぞれの性能を評価することです。
これらのシナリオには、溶接用に指定された一連の幾何学的コンポーネントと、指定された溶接パス、空間的制約、手動溶接機が直面する現実世界のシナリオを反映した溶接方法論が含まれます。
この研究で紹介されたケーススタディは、Weez-U 溶接の実践例として機能し、さまざまなロボット形態を採用することの実際的な意味についての洞察を提供します。
さらに、この研究ではロボットのさまざまなベース位置を区別しているため、溶接工が特定の溶接目的に合わせた最適なベース配置を選択するのに役立ちます。
このような洞察を提供することで、この研究は、この特定の範囲の軌道に最適なアーキテクチャの選択を容易にし、溶接の効率と有効性を最適化します。
従来の方法論から逸脱して、この研究は単に特異点を考慮するだけでなく、ロボットの姿勢に応じてロボットとその環境との間の衝突の分析も掘り下げています。
この総合的なアプローチは、ロボット溶接システムの導入に固有の課題と考慮事項をより微妙に理解することを可能にし、ロボット溶接技術の分野の実務者と研究者に同様に貴重な洞察を提供します。
要約(オリジナル)
This article undertakes a comprehensive examination of two distinct robot morphologies: the PUMA-type arm (Programmable Universal Machine for Assembly) and the UR-type robot (Universal Robots). The primary aim of this comparative analysis is to assess their respective performances within the specialized domain of welding, focusing on predefined industrial application scenarios. These scenarios encompass a range of geometrical components earmarked for welding, along with specified welding paths, spatial constraints, and welding methodologies reflective of real-world scenarios encountered by manual welders. The case studies presented in this research serve as illustrative examples of Weez-U Welding practices, providing insights into the practical implications of employing different robot morphologies. Moreover, this study distinguishes between various base positions for the robot, thereby aiding welders in selecting the optimal base placement aligned with their specific welding objectives. By offering such insights, this research facilitates the selection of the most suitable architecture for this particular range of trajectories, thus optimizing welding efficiency and effectiveness. A departure from conventional methodologies, this study goes beyond merely considering singularities and also delves into the analysis of collisions between the robot and its environment, contingent upon the robot’s posture. This holistic approach offers a more nuanced understanding of the challenges and considerations inherent in deploying robotic welding systems, providing valuable insights for practitioners and researchers alike in the field of robotic welding technology.
arxiv情報
| 著者 | Nicolas Gautier,Yves Guillermit,Yazid Sebsadji,Mathieu Porez,Damien Chablat |
| 発行日 | 2024-07-08 08:24:31+00:00 |
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