Addressing Relative Pose Impact on UWB Localization: Dataset Introduction and Analysis

要約

UWBは、そのコンパクトさと距離測定の容易さから、ロボットのローカライゼーション分野における補助センサとして、近年新たな注目を集めている。その結果、UWBに関連する様々なローカリゼーションやデータセットの研究が活発化している。このように幅広い関心が寄せられているにもかかわらず、UWB測距の性能を徹底的に分析したUWBデータセットは不足している。この問題に対処するため、本論文では、測距測定に影響を与えるUWB相対ポーズ要因を調べるUWBデータセットを紹介します。我々の知る限り、我々のデータセットは、正確なグラウンド・トゥルースのUWBポーズを厳密に提供しながら、これらの要因を分析した最初のものである。このデータセットは、https://github.com/cjhhalla/RCV_uwb_dataset からアクセスできます。

要約(オリジナル)

UWB has recently gained new attention as an auxiliary sensor in the field of robot localization due to its compactness and ease of distance measurement. Consequently, various UWB-related localization and dataset research have increased. Despite this broad interest, there is a lack of UWB datasets that thoroughly analyze the performance of UWB ranging measurement. To address this issue, our paper introduces a UWB dataset that examines UWB relative pose factors affecting ranging measurement. To the best of our knowledge, our dataset is the first to analyze these factors while rigorously providing precise ground-truth UWB poses. The dataset is accessible at https://github.com/cjhhalla/RCV_uwb_dataset .

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