Motion Comparator: Visual Comparison of Robot Motions

要約

ロボティシストは、パラメータチューニング、トラブルシューティング、可能なモーション間の決定などのタスクのためにロボットのモーションを比較します。しかし、既存の可視化ツールのほとんどは、個々のモーションのために設計されており、ロボットモーションの比較を容易にするために必要な機能を欠いている。本論文では、ロボットモーションの理解、比較、およびコミュニケーションを容易にするウェブベースのツールであるモーションコンパレータを開発するために、厳密な設計フレームワークを利用する。我々の設計プロセスは、ロボティシストのニーズを特定し、設計上の課題を明確にし、対応する戦略を提供した。モーション・コンパレータには、多視点協調、四元数可視化、時間ワーピング、比較設計など、いくつかの重要な機能が含まれている。モーション・コンパレータのアプリケーションを実証するために、モーションの選択、トラブルシューティング、パラメータ調整、モーションレビューに我々のツールを使用した4つのケーススタディについて述べる。

要約(オリジナル)

Roboticists compare robot motions for tasks such as parameter tuning, troubleshooting, and deciding between possible motions. However, most existing visualization tools are designed for individual motions and lack the features necessary to facilitate robot motion comparison. In this paper, we utilize a rigorous design framework to develop Motion Comparator, a web-based tool that facilitates the comprehension, comparison, and communication of robot motions. Our design process identified roboticists’ needs, articulated design challenges, and provided corresponding strategies. Motion Comparator includes several key features such as multi-view coordination, quaternion visualization, time warping, and comparative designs. To demonstrate the applications of Motion Comparator, we discuss four case studies in which our tool is used for motion selection, troubleshooting, parameter tuning, and motion review.

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