The Shortcomings of Force-from-Motion in Robot Learning

要約

ロボット操作には、正確な動作と物理的インタラクション制御が必要である。しかし、現在のロボット学習アプローチは、動作中心の行動空間に焦点を当てており、インタラクションに対するポリシーの制御を明示的に与えていない。本論文では、この選択がもたらす影響について議論し、ロボット学習において、よりインタラクションを明示した行動空間の必要性を主張する。

要約(オリジナル)

Robotic manipulation requires accurate motion and physical interaction control. However, current robot learning approaches focus on motion-centric action spaces that do not explicitly give the policy control over the interaction. In this paper, we discuss the repercussions of this choice and argue for more interaction-explicit action spaces in robot learning.

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