Localization in Dynamic Planar Environments Using Few Distance Measurements

要約

未知の動的障害物が存在する既知の2次元環境に置かれたセンサの未知の位置を、わずかな距離測定値のみを用いて決定する方法を提案する。本論文では、既知環境における未知/動的障害物の密度に関する穏やかな仮定の下で、ロバストなローカライゼーションの品質保証を提示する。我々は、様々な環境と様々な動的障害物密度に対するシミュレーション実験で、本手法の有効性を実証する。我々のオープンソースソフトウェアはhttps://github.com/TAU-CGL/vb-fdml2-public。

要約(オリジナル)

We present a method for determining the unknown location of a sensor placed in a known 2D environment in the presence of unknown dynamic obstacles, using only few distance measurements. We present guarantees on the quality of the localization, which are robust under mild assumptions on the density of the unknown/dynamic obstacles in the known environment. We demonstrate the effectiveness of our method in simulated experiments for different environments and varying dynamic-obstacle density. Our open source software is available at https://github.com/TAU-CGL/vb-fdml2-public.

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