PanopticNDT: Efficient and Robust Panoptic Mapping

要約

モバイルロボットの応用シナリオがより複雑かつ困難になるにつれて、シーンの理解がますます重要になっています。
屋内環境で自律的に動作することになっている移動ロボットは、どのような物体が存在するのか、どこにあるのか、その空間範囲はどのようなものなのか、どのように到達できるのかについて正確な知識を持っていなければなりません。
つまり、空き容量に関する情報も重要です。
パノプティック マッピングは、そのような情報を提供する強力な手段です。
ただし、モバイル ロボットのコンピューティング能力が限られているため、高い空間解像度を備えた 3D パノラマ マップを構築することは困難です。
この論文では、占有正規分布変換 (NDT) マッピングに基づく効率的で堅牢なパノプティック マッピング アプローチである PanopticNDT を提案します。
私たちは、公開されているデータセット Hypersim と ScanNetV2 に対するアプローチを評価します。
その結果、私たちのアプローチは、移動ロボット上でリアルタイムのパノラママッピングを可能にしながら、他の最先端のアプローチよりも詳細なパノプティック情報を表現できることが明らかになりました。
最後に、国内アプリケーションでの定性的な結果により、PanopticNDT の実際の適用可能性を証明します。

要約(オリジナル)

As the application scenarios of mobile robots are getting more complex and challenging, scene understanding becomes increasingly crucial. A mobile robot that is supposed to operate autonomously in indoor environments must have precise knowledge about what objects are present, where they are, what their spatial extent is, and how they can be reached; i.e., information about free space is also crucial. Panoptic mapping is a powerful instrument providing such information. However, building 3D panoptic maps with high spatial resolution is challenging on mobile robots, given their limited computing capabilities. In this paper, we propose PanopticNDT – an efficient and robust panoptic mapping approach based on occupancy normal distribution transform (NDT) mapping. We evaluate our approach on the publicly available datasets Hypersim and ScanNetV2. The results reveal that our approach can represent panoptic information at a higher level of detail than other state-of-the-art approaches while enabling real-time panoptic mapping on mobile robots. Finally, we prove the real-world applicability of PanopticNDT with qualitative results in a domestic application.

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