Continuous Execution of High-Level Collaborative Tasks for Heterogeneous Robot Teams

要約

我々は、アクションが完了するまでにさまざまな時間がかかる可能性がある共同タスクを満たすための、異種マルチロボットシステム用の制御合成フレームワークを提案します。
離散ロジック LTL^\psi を使用してタスクをエンコードします。これは、バインディングの概念を使用してロボットの動作をインターリーブし、特定のタスク要件とロボットの割り当ての間の関係に関する情報を表現します。
チーム化割り当てと、継続的な実行のために構築時に修正される対応する個別の動作を自動的に生成する合成アプローチを提示します。また、タスクの協調的な部分が確実に満たされるように同期ポリシーも実装します。
物理的なマルチロボット システムでのアプローチを実証します。

要約(オリジナル)

We propose a control synthesis framework for a heterogeneous multi-robot system to satisfy collaborative tasks, where actions may take varying duration of time to complete. We encode tasks using the discrete logic LTL^\psi, which uses the concept of bindings to interleave robot actions and express information about relationship between specific task requirements and robot assignments. We present a synthesis approach to automatically generate a teaming assignment and corresponding discrete behavior that is correct-by-construction for continuous execution, while also implementing synchronization policies to ensure collaborative portions of the task are satisfied. We demonstrate our approach on a physical multi-robot system.

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