Exposure Conscious Path Planning for Equal Exposure Corridors

要約

環境内の特定の領域またはエージェントの見通し範囲を最大化することは、経路計画の目的としてよく検討されていますが、ナビゲーション中の環境全体への曝露を最小限に抑えるという逆の問題は、検出リスクを最小限に抑えるという観点から特に興味深いものです。
この研究は、環境への見通し線の露出を最小限に抑えることは非マルコフ的であり、従来の経路計画では効率的に最適に解決できないことを示しています。
グラフ検索アルゴリズム A* の最適性ギャップと、いくつかの近似ヒューリスティックの最適性と計算時間のトレードオフが調査されます。
最後に、露出を増加させないすべての経路の多項式時間決定を可能にする等露出コリドーの概念が提示されます。

要約(オリジナル)

While maximizing line-of-sight coverage of specific regions or agents in the environment is a well-explored path planning objective, the converse problem of minimizing exposure to the entire environment during navigation is especially interesting in the context of minimizing detection risk. This work demonstrates that minimizing line-of-sight exposure to the environment is non-Markovian, which cannot be efficiently solved optimally with traditional path planning. The optimality gap of the graph-search algorithm A* and the trade-offs in optimality vs. computation time of several approximating heuristics is explored. Finally, the concept of equal-exposure corridors, which afford polynomial time determination of all paths that do not increase exposure, is presented.

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