Martian Exploration of Lava Tubes (MELT) with ReachBot: Scientific Investigation and Concept of Operations

要約

溶岩洞やその他の洞窟は、地下への自然なアクセス ポイントとして、宇宙生物学的分析のための惑星ミッションの主要なターゲットとなっています。
しかし、このような困難な環境を探索できる既存のロボット パラダイムはほとんどありません。
ReachBot は、伸縮可能な手足を使って移動することで、惑星の洞窟内でのナビゲーションを可能にするロボットです。
この論文では、火星の溶岩洞に ReachBot を配備する概念的なミッションの潜在的な科学帰還とミッション運用の概要を説明します。
この研究では、ペイロードの選択をガイドするために、モチベーションを高める科学目標と科学トレーサビリティ マトリックスが提供されています。
ReachBot 用の運用概念 (ConOps) も開発されており、火星での展開と活動のフレームワークを提供し、ミッションのリスクを分析し、緩和戦略を開発します。

要約(オリジナル)

As natural access points to the subsurface, lava tubes and other caves have become premier targets of planetary missions for astrobiological analyses. Few existing robotic paradigms, however, are able to explore such challenging environments. ReachBot is a robot that enables navigation in planetary caves by using extendable and retractable limbs to locomote. This paper outlines the potential science return and mission operations for a notional mission that deploys ReachBot to a martian lava tube. In this work, the motivating science goals and science traceability matrix are provided to guide payload selection. A Concept of Operations (ConOps) is also developed for ReachBot, providing a framework for deployment and activities on Mars, analyzing mission risks, and developing mitigation strategies

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