TrafficBots V1.5: Traffic Simulation via Conditional VAEs and Transformers with Relative Pose Encoding

要約

この技術レポートでは、トラフィック エージェントの閉ループ シミュレーションのベースライン手法である TrafficBots V1.5 を紹介します。
TrafficBots V1.5 は、ベースライン レベルのパフォーマンスを達成し、Waymo Open Sim Agents Challenge (WOSAC) 2024 で 3 位のランキングを獲得しました。これは、各エージェントの個別の宛先に条件付けされた CVAE ベースのマルチエージェント ポリシーである TrafficBots を組み合わせたシンプルなベースラインであり、
パーソナリティ、および相対姿勢エンコーディングを備えたヘテロジニアス ポリライン トランスフォーマーである HPTR。
WOSAC リーダーボードのパフォーマンスを向上させるために、トレーニング時にスケジュールされた教師による強制を適用し、推論時にサンプリングされたシナリオをフィルターします。
コードは https://github.com/zhejz/TrafficBotsV1.5 で入手できます。

要約(オリジナル)

In this technical report we present TrafficBots V1.5, a baseline method for the closed-loop simulation of traffic agents. TrafficBots V1.5 achieves baseline-level performance and a 3rd place ranking in the Waymo Open Sim Agents Challenge (WOSAC) 2024. It is a simple baseline that combines TrafficBots, a CVAE-based multi-agent policy conditioned on each agent’s individual destination and personality, and HPTR, the heterogeneous polyline transformer with relative pose encoding. To improve the performance on the WOSAC leaderboard, we apply scheduled teacher-forcing at the training time and we filter the sampled scenarios at the inference time. The code is available at https://github.com/zhejz/TrafficBotsV1.5.

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