Fingertip Contact Force Direction Control using Tactile Feedback

要約

人間の手は、未知の特性を持つ物体を操作したり掴んだりすることに熟達した、非常に洗練された道具です。
その機能は、接触を通じて相互作用のダイナミクスを認識し、接触力の方向と大きさを調整して操作を確実に成功させることにあります。
制御アルゴリズム、センシング技術、コンプライアンスの統合、および進行中の研究の進歩にもかかわらず、触覚センシングを使用した器用な操作のための正確な指の力の制御は、比較的未開発のままです。この研究では、個々の指の接触力制御に関連する課題を調査し、その方法を提案します。
触覚を通じて知覚されるそのような力を方向づけます。
提案された方法は、Xela 触覚センサーを備えた Allegro ハンドを使用して評価されます。
結果は提示され議論され、将来の改善の可能性も検討されます。

要約(オリジナル)

The human hand is an immensely sophisticated tool adept at manipulating and grasping objects of unknown characteristics. Its capability lies in perceiving interaction dynamics through touch and adjusting contact force direction and magnitude to ensure successful manipulation. Despite advancements in control algorithms, sensing technologies, compliance integration, and ongoing research, precise finger force control for dexterous manipulation using tactile sensing remains relatively unexplored.In this work, we explore the challenges related to individual finger contact force control and propose a method for directing such forces perceived through tactile sensing. The proposed method is evaluated using an Allegro hand with Xela tactile sensors. Results are presented and discussed, alongside consideration for potential future improvements.

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