AUV trajectory optimization with hydrodynamic forces for Icy Moon Exploration

要約

太陽系の氷に覆われた衛星の海洋を探索するには、エネルギー効率が高く航続距離が長い自律型潜水艇 (AUV) が、十分なデータを記録および収集するのに十分な距離をカバーする必要があります。
これらの通常は作動が不十分な車両は、垂直ドッキングや垂直壁の検査などの作業を実行するときに制御するのが困難です。
この論文では、DeepLeng が木星の衛星エウロパの氷に覆われた海を航行するための制御戦略を紹介し、ミッション中の堅牢な制御にさらに何が必要かについての議論に先立ってシミュレーション結果を示します。

要約(オリジナル)

To explore oceans on ice-covered moons in the solar system, energy-efficient Autonomous Underwater Vehicles (AUVs) with long ranges must cover enough distance to record and collect enough data. These usually underactuated vehicles are hard to control when performing tasks such as vertical docking or the inspection of vertical walls. This paper introduces a control strategy for DeepLeng to navigate in the ice-covered ocean of Jupiter’s moon Europa and presents simulation results preceding a discussion on what is further needed for robust control during the mission.

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