Adaptive Control in Assistive Application — A Study Evaluating Shared Control by Users with Limited Upper Limb Mobility

要約

支援ロボット工学における共有制御は、人間の自律性とコンピュータ支援を融合させ、身体障害を持つ個人の複雑なタスクを簡素化します。
この研究では、上肢に障害のある個人向けに特別に調整された適応型自由度制御方法を評価します。
これは、24 人の参加者による被験者間分析を採用し、現実的な日常のタスク設定で 3 つの異なる入力デバイスにわたって 81 回のトライアルを実施します。
脆弱な対象者層の多様な能力と、個人差による統計的比較における既知の課題を考慮して、この研究は主に主観的な定性データに焦点を当てています。
その結果、使用した入力デバイスに関係なく、トライアル完了の成功率が一貫して高いことがわかりました。
参加者は研究プロセスへの参加を高く評価し、前向きな見通しと制御システムへの迅速な適応性を示しました。
注目すべきは、各参加者が短い時間枠内で与えられたタスクを効果的に管理したことです。

要約(オリジナル)

Shared control in assistive robotics blends human autonomy with computer assistance, thus simplifying complex tasks for individuals with physical impairments. This study assesses an adaptive Degrees of Freedom control method specifically tailored for individuals with upper limb impairments. It employs a between-subjects analysis with 24 participants, conducting 81 trials across three distinct input devices in a realistic everyday-task setting. Given the diverse capabilities of the vulnerable target demographic and the known challenges in statistical comparisons due to individual differences, the study focuses primarily on subjective qualitative data. The results reveal consistently high success rates in trial completions, irrespective of the input device used. Participants appreciated their involvement in the research process, displayed a positive outlook, and quick adaptability to the control system. Notably, each participant effectively managed the given task within a short time frame.

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