meSch: Multi-Agent Energy-Aware Scheduling for Task Persistence

要約

この論文では、長期にわたる持続的なタスクで動作する自律ロボットのチームのためのスケジューリング プロトコルを開発します。
meSch と呼ばれる提案されたフレームワークは、ロボットのバッテリー容量の制限と単一の充電ステーションの存在を考慮しており、次のような貢献を達成します。 1) まず、一度に 1 台のロボットによる充電ステーションの排他的使用を保証します。
このアプローチはオンラインであり、一般的な非線形ロボット モデルに適用可能であり、ロボットを異なる時間に展開する必要がなく、異なる排出速度のロボットを処理できます。
2) 次に、充電ステーションが移動可能で不確実性の影響を受けるシナリオを検討します。
このアプローチにより、位置の不確実性を考慮しながら、ロボットが充電ステーションと確実に合流できるようになります。
最後に、シミュレーションと実験ケーススタディにおける meSch の有効性の評価を提供します。

要約(オリジナル)

This paper develops a scheduling protocol for a team of autonomous robots that operate in long-term persistent tasks. The proposed framework, called meSch, accounts for the robots’ limited battery capacity and the presence of a single charging station, and achieves the following contributions: 1) First, it guarantees exclusive use of the charging station by one robot at a time; the approach is online, applicable to general nonlinear robot models, does not require robots to be deployed at different times, and can handle robots with different discharge rates. 2) Second, we consider the scenario when the charging station is mobile and subject to uncertainty. This approach ensures that the robots can rendezvous with the charging station while considering the uncertainty in its position. Finally, we provide the evaluation of the efficacy of meSch in simulation and experimental case studies.

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