OpenConvoy: Universal Platform for Real-World Testing of Cooperative Driving Systems

要約

自動車両システム間の通信によって可能になる協調運転は、アダプティブ クルーズ コントロール (ACC) などの単一車両の運転支援システムに比べて、燃料効率、道路容量、安全性に大きなメリットをもたらします。
ただし、これらのアルゴリズムの責任ある開発と実装には、広範な現実世界でのテストが必要なため、大きな課題が生じます。
私たちはこの問題に取り組み、物理的に接続された自動運転車 (CAV) における協調運転ポリシーの実装と評価のために設計されたオープンで拡張可能なフレームワークである OpenConvoy を紹介します。
私たちは、プラトゥーニングによって制御されるマルチスケール車両の車列に対する一連の実験を通じて OpenConvoy の機能を実証し、車両構成全体にわたるシステムの安定性と、さまざまな程度の通信損失を含む運転シナリオ全体で車列の結合を効果的に測定する能力を示します。

要約(オリジナル)

Cooperative driving, enabled by communication between automated vehicle systems, promises significant benefits to fuel efficiency, road capacity, and safety over single-vehicle driver assistance systems such as adaptive cruise control (ACC). However, the responsible development and implementation of these algorithms poses substantial challenges due to the need for extensive real-world testing. We address this issue and introduce OpenConvoy, an open and extensible framework designed for the implementation and assessment of cooperative driving policies on physical connected and autonomous vehicles (CAVs). We demonstrate the capabilities of OpenConvoy through a series of experiments on a convoy of multi-scale vehicles controlled by Platooning to show the stability of our system across vehicle configurations and its ability to effectively measure convoy cohesion across driving scenarios including varying degrees of communication loss.

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