Robust and Accurate Cylinder Triangulation

要約

本論文では、画像のラインシルエットから無限円柱の三角形分割を行うための方法を紹介する。我々は、一般的な2次曲面の線形推定は本質的に悪いポーズをとる問題であることを数値的に示す。その代わりに、我々は2次曲面を円に拘束することを提案し、この多様体をモデル化する2次曲面に対する代数的な制約を与える。これらの制約を利用して、3つの画像シルエット線に基づく高速な最小解法を導き出し、RANSACのようなロバスト推定スキームのブートストラップに利用することが可能である。また、正確な推定のために利用可能な全ての画像線を取り込むことができる制約付き最小二乗法ソルバを提示する。これらのアルゴリズムは合成データと実データでテストされ、従来の方法と比較して正確な結果を与えることが示された。

要約(オリジナル)

In this paper we present methods for triangulation of infinite cylinders from image line silhouettes. We show numerically that linear estimation of a general quadric surface is inherently a badly posed problem. Instead we propose to constrain the conic section to a circle, and give algebraic constraints on the dual conic, that models this manifold. Using these constraints we derive a fast minimal solver based on three image silhouette lines, that can be used to bootstrap robust estimation schemes such as RANSAC. We also present a constrained least squares solver that can incorporate all available image lines for accurate estimation. The algorithms are tested on both synthetic and real data, where they are shown to give accurate results, compared to previous methods.

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