Multi-purpose robot for rehabilitation of small diameter water pipes

要約

ライニングによる鋳鉄パイプの修復には、耐久性の向上、水漏れの軽減、中断の最小化など、いくつかの利点があります。このアプローチは、亀裂や接合部をシールし、パイプラインの寿命を延ばし、水の無駄を削減することにより、費用対効果が高く、環境に優しいソリューションを提供します。
トレンチ掘削の必要性を回避します。
ただし、再ライニングプロセスにより、分岐接続が密閉されるため、再確立する必要があります。
小径の水道管の修復という問題に対処するために、当社は長さ 200 メートル、直径 100 mm の鋳鉄管内を横断して作業できるモジュール式ロボットを設計しました。
このロボットは、鋳鉄管の分岐接続部を検出、位置特定、特性評価し、ライニング後に再配置するための認識機能と、加工機能を備えています。
このシステムの最初のプロトタイプは、実験室環境で長さ 8 メートルのセクションで開発および検証されました。

要約(オリジナル)

Rehabilitating cast iron pipes through lining offers several advantages, including increased durability, reduced water leaks, and minimal disruption.This approach presents a cost effective and environmentally friendly solution by sealing cracks and joints, extending the pipeline’s lifespan, and reducing water wastage, all while avoiding the need for trench excavation. However, due to the relining process, branch connections are sealed and need to be reestablished. To address the issue of rehabilitating small-diameter water pipes, we have designed a modular robot capable of traversing and working within 200 meter long, 100 mm diameter cast iron pipes. This robot is equipped with perception functions to detect, locate, and characterize the branch connections in cast iron pipes and relocate them after lining, as well as machining functions. A first prototype of this system has been developed and validated on an 8 meter long section, in a laboratory environment.

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