ACES: A Teleoperated Robotic Solution to Pipe Inspection from the Inside

要約

この論文では、鋼円筒コンクリート管(SCCP)の内部からの非破壊腐食検査のための遠隔操作ロボットシステムの定義を示します。
パイプ内環境の一般的な説明とパイプ内ナビゲーション ソリューションの最新技術が公開され、関心のある SCCP ケースの特性 (パイプの寸法、曲線、傾斜、湿度、ペイロードなど) が拡大されます。
。
次に、2 つの具体的な鋼腐食測定手法について説明します。
それらを操作するために、モバイル プラットフォームが自己中心であるかどうか、およびロボット マニピュレータのタイプ、つまり基本的な円筒形マニピュレータ、
自己中心型ロボット アーム、または力制御される 6 自由度 (DoF) ロボット アームです。
次に、SCCP 検査のニーズに応じて、適切な機械アーキテクチャが選択されます。
これには、ロボット、腐食測定非破壊検査 (NDT) 装置、パイプ間の関連インターフェイスが含まれます。
最後に、選択したソリューションの将来の適応の可能性が明らかになります。

要約(オリジナル)

This paper presents the definition of a teleoperated robotic system for non-destructive corrosion inspection of Steel Cylinder Concrete Pipes (SCCP) from the inside. A general description of in-pipe environment and a state of the art of in-pipe navigation solutions are exposed, with a zoom on the characteristics of the SCCP case of interest (pipe dimensions, curves, slopes, humidity, payload, etc.). Then, two specific steel corrosion measurement techniques are described. In order to operate them, several possible architectures of inspection system (mobile platform combined with a robotic inspection manipulator) are presented, depending if the mobile platform is self-centred or not and regarding the robotic manipulator type, namely a basic cylindrical manipulator, a self centred one, or a force-controlled 6 degrees of freedom (DoF) robotic arm. A suitable mechanical architecture is then selected according to SCCP inspection needs. This includes relevant interfaces between the robot, the corrosion measurement Non Destructive Testing (NDT) device and the pipe. Finally, possible future adaptation of the chosen solution are exposed.

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