Crash Landing onto ‘you’: Untethered Soft Aerial Robots for Safe Environmental Interaction, Sensing, and Perching

要約

生物学的データと非生物的データの両方を監視できる空中森林横断ロボットを作成するには、さまざまな機能が求められます。
その特徴は、多機能、堅牢性、適応性まで多岐にわたります。
これらのロボットは乱風や森林植物や野生動物などのさまざまな障害物を乗り越えなければならないため、そのような不確実な環境での動作の複雑さがさらに増します。
データ収集を成功させる鍵は、長期間にわたって見晴らしの良い場所に留まるために、木から木へと断続的に移動できる柔軟性にあります。
この止まり木への取り組みにより、データ収集中にマルチローターシステムによって引き起こされる外乱が軽減されるだけでなく、システムを休ませて、長期間の屋外ミッションに備えて再充電することも可能になります。
現在のシステムには、空中ロボットの重量が増加し、ドローンの全体的な耐久性が低下する止まり木モジュールが追加されているのが特徴です。
したがって、私たちの研究で現在研究されている重要な質問は、「マルチモーダル飛行とダイナミックな止まり木のために体を変形させることができる単一のロボットをどのように開発するか?」、「どのようにして止まり込み可能な物体を検出し、堅牢かつ動的に着陸させるか?」です。
「私たちにとって収集すべき重要な時空間データは何ですか?」

要約(オリジナル)

There are various desired capabilities to create aerial forest-traversing robots capable of monitoring both biological and abiotic data. The features range from multi-functionality, robustness, and adaptability. These robots have to weather turbulent winds and various obstacles such as forest flora and wildlife thus amplifying the complexity of operating in such uncertain environments. The key for successful data collection is the flexibility to intermittently move from tree-to-tree, in order to perch at vantage locations for elongated time. This effort to perch not only reduces the disturbance caused by multi-rotor systems during data collection, but also allows the system to rest and recharge for longer outdoor missions. Current systems feature the addition of perching modules that increase the aerial robots’ weight and reduce the drone’s overall endurance. Thus in our work, the key questions currently studied are: ‘How do we develop a single robot capable of metamorphosing its body for multi-modal flight and dynamic perching?’, ‘How do we detect and land on perchable objects robustly and dynamically?’, and ‘What important spatial-temporal data is important for us to collect?’

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, Google