Realtime Global Optimization of a Fail-Safe Emergency Stop Maneuver for Arbitrary Electrical / Electronical Failures in Automated Driving

要約

自動運転車両で重大なシステム障害が発生した場合、どのサブシステムが動作を維持しているかに応じて、フェールオペレーションまたはフェールセーフ対策によって車両のパフォーマンスに対する最低限の保証が提供されます。
故障時に、異なる残りの動作サブシステムのセットを使用して、異なる環境条件下で車両を安全な状態にする操作を実行する、このようなさまざまな方法が提案されている。
このような方法の 1 つは、故障後に特定の電気または電子サブシステムを使用する必要がなく、基本的な状況に応じた緊急停止操作を提供するフェールセーフ緊急停止システムを提案しています。
これは、故障前に油圧/機械システムにパラメータを事前に設定することで実現され、故障後に事前に設定された操作が「盲目的に」実行されます。
この論文の焦点は、自動運転車両の認識および予測された環境に基づいて、一定の間隔でグローバルに最適なソリューションを提供しながら、特定のタスクの複雑な不確実性に対処できる軽量計画アルゴリズムを実装するという特別な課題です。

要約(オリジナル)

In the event of a critical system failures in auto-mated vehicles, fail-operational or fail-safe measures provide minimum guarantees for the vehicle’s performance, depending on which of its subsystems remain operational. Various such methods have been proposed which, upon failure, use different remaining sets of operational subsystems to execute maneuvers that bring the vehicle into a safe state under different environmental conditions. One particular such method proposes a fail-safe emergency stop system that requires no particular electric or electronic subsystem to be available after failure, and still provides a basic situation-dependent emergency stop maneuver. This is achieved by preemptively setting parameters to a hydraulic / mechanical system prior to failure, which after failure executes the preset maneuver ‘blindly’. The focus of this paper is the particular challenge of implementing a lightweight planning algorithm that can cope with the complex uncertainties of the given task while still providing a globally optimal solution at regular intervals, based on the perceived and predicted environment of the automated vehicle.

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