要約
ナビゲーション用の包括的なオープンソース クラウド ロボティクス システムである OpenBot-Fleet を紹介します。
OpenBot-Fleet は、センシング、ローカル コンピューティングおよび通信にスマートフォンを使用し、安全なクラウド ストレージとオフボード コンピューティングに Google Firebase を使用し、実世界の環境で動作する堅牢かつ低コストの車輪付きロボットを使用します。
ロボットはタスク データを収集し、クラウドにアップロードします。そこでナビゲーション ポリシーをオフラインまたはオンラインで学習し、ロボット フリートに送り返すことができます。
私たちの実験では、72 台のロボットを家庭内でロボットを操作する大勢の作業員に配布し、OpenBot-Fleet が目に見えない家に一般化する堅牢なナビゲーション ポリシーを 80% 以上の成功率で学習できることを示しました。
OpenBot-Fleet はクラウド ロボティクスにおける重要な前進を表しており、継続的に学習する大規模なロボット フリートをコスト効率とスケーラブルな方法で導入できるようにします。
すべての資料は https://www.openbot.org でご覧いただけます。
ビデオは https://youtu.be/wiv2oaDgDi8 でご覧いただけます。
要約(オリジナル)
We introduce OpenBot-Fleet, a comprehensive open-source cloud robotics system for navigation. OpenBot-Fleet uses smartphones for sensing, local compute and communication, Google Firebase for secure cloud storage and off-board compute, and a robust yet low-cost wheeled robot toact in real-world environments. The robots collect task data and upload it to the cloud where navigation policies can be learned either offline or online and can then be sent back to the robot fleet. In our experiments we distribute 72 robots to a crowd of workers who operate them in homes, and show that OpenBot-Fleet can learn robust navigation policies that generalize to unseen homes with >80% success rate. OpenBot-Fleet represents a significant step forward in cloud robotics, making it possible to deploy large continually learning robot fleets in a cost-effective and scalable manner. All materials can be found at https://www.openbot.org. A video is available at https://youtu.be/wiv2oaDgDi8
arxiv情報
| 著者 | Matthias Müller,Samarth Brahmbhatt,Ankur Deka,Quentin Leboutet,David Hafner,Vladlen Koltun |
| 発行日 | 2024-05-13 07:22:50+00:00 |
| arxivサイト | arxiv_id(pdf) |
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