Robotic Stroke Motion Following the Shape of the Human Back: Motion Generation and Psychological Effects

要約

本研究では、人間のストローク動作と同様に人間の背中の形状に追従したロボットのストローク動作を行うために、従来の直線軌道によるロボットのストローク動作とは対照的に、次のようなロボットのストローク動作の軌道生成手法を提案する。
人間の背中の形。
この手法の軌道精度は、人間による実際のストローク動作に近い精度であることを確認しました。
さらに、従来の直線軌道のストローク動作と比較して、提案したストローク動作の心理的効果を評価するための主観実験を行った。
実験の結果、人間の背中の形状に沿った実際のストローク動作は、従来のストローク動作よりも快適でアクティブな感情を呼び起こす傾向があることがわかりました。

要約(オリジナル)

In this study, to perform the robotic stroke motions following the shape of the human back similar to the stroke motions by humans, in contrast to the conventional robotic stroke motion with a linear trajectory, we propose a trajectory generation method for a robotic stroke motion following the shape of the human back. We confirmed that the accuracy of the method’s trajectory was close to that of the actual stroking motion by a human. Furthermore, we conducted a subjective experiment to evaluate the psychological effects of the proposed stroke motion in contrast to those of the conventional stroke motion with a linear trajectory. The experimental results showed that the actual stroke motion following the shape of the human back tended to evoke more pleasant and active feelings than the conventional stroke motion.

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