MoveTouch: Robotic Motion Capturing System with Wearable Tactile Display to Achieve Safe HRI

要約

生産ラインの簡素化、モジュール化、柔軟性の向上に向けた傾向が見られるため、協働ロボット市場は活況を呈しています。
しかし、人間とロボットが共有環境で協力する場合、人間の安全が最優先されるべきです。
ヒューマン ロボット インタラクション (HRI) 中の安全性を高めるための新しいウェアラブル ロボット システムを紹介します。
提案されたウェアラブル ロボットは、基準マーカーを保持し、追跡システムからの視認性を維持するように設計されています。その結果、ユーザーの手の位置を高精度かつ低遅延で特定し、ユーザーの手首に触覚フィードバックを提供します。
触覚フィードバックは、共同作業中のユーザーの手の動きをガイドして、安全性を高め、共同作業の効率を高めます。
ユーザー調査は、ユーザーの手首の掌側部分と背側部分に適用された 10 個の設計された触覚パターンの認識と識別可能性を評価するために実施されました。
その結果、認識率の高い4パターンを採用しました。
2 番目の実験は、現実世界の共同タスクへのシステムの統合を評価するために実行されました。

要約(オリジナル)

The collaborative robot market is flourishing as there is a trend towards simplification, modularity, and increased flexibility on the production line. But when humans and robots are collaborating in a shared environment, the safety of humans should be a priority. We introduce a novel wearable robotic system to enhance safety during Human Robot Interaction (HRI). The proposed wearable robot is designed to hold a fiducial marker and maintain its visibility to the tracking system, which, in turn, localizes the user’s hand with good accuracy and low latency and provides haptic feedback on the user’s wrist. The haptic feedback guides the user’s hand movement during collaborative tasks in order to increase safety and enhance collaboration efficiency. A user study was conducted to assess the recognition and discriminability of ten designed haptic patterns applied to the volar and dorsal parts of the user’s wrist. As a result, four patterns with a high recognition rate were chosen to be incorporated into our system. A second experiment was carried out to evaluate the system integration into real-world collaborative tasks.

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