A Dual-Motor Actuator for Ceiling Robots with High Force and High Speed Capabilities

要約

患者移送装置を使用すると、病院やケアセンターで受動的に患者を移送できます。
場合によっては、患者を抱き上げる代わりに、患者の動きを補助し、患者が自分で動けるようにすることが有益です。
しかし、患者の補助には、患者の移送のみに使用されるものよりも大幅に高速で出力を正確に制御できるデバイスが必要であり、単一のモーターソリューションではサイズが大きすぎて、両方の機能を実行するには効率が悪くなります。
この論文では、患者の移送、患者の移動の補助、転倒防止に使用できる患者移動機器に適合したデュアル モーター アクチュエータと制御スキームを紹介します。
このプロトタイプは、最大 318 kg の体重の患者を持ち上げ、最大 100 kg の希望の力で 7.8% の精度で患者を補助できることが示されています。
また、転倒を管理するためのスマートな制御スキームは、望ましい減速度を適用することで転倒する患者を停止できることが示されています。

要約(オリジナル)

Patient transfer devices allow to move patients passively in hospitals and care centers. Instead of hoisting the patient, it would be beneficial in some cases to assist their movement, enabling them to move by themselves. However, patient assistance requires devices capable of precisely controlling output forces at significantly higher speeds than those used for patient transfers alone, and a single motor solution would be over-sized and show poor efficiency to do both functions. This paper presents a dual-motor actuator and control schemes adapted for a patient mobility equipment that can be used to transfer patients, assist patient in their movement, and help prevent falls. The prototype is shown to be able to lift patients weighing up to 318 kg, to assist a patient with a desired force of up to 100 kg with a precision of 7.8%. Also, a smart control scheme to manage falls is shown to be able to stop a patient who is falling by applying a desired deceleration.

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, Google