Development of Ultra-Portable 3D Mapping Systems for Emergency Services

要約

カメラとLiDARセンサーの小型化により、緊急対応要員用のウェアラブル3Dマッピングシステムの開発が可能になった。これらのシステムは、ダイナミックで危険な環境のリアルタイムで忠実度の高い地図を提供することにより、対応能力に革命をもたらす可能性を秘めている。我々は、このような超ポータブル3Dマッピングシステムの開発に向けた最近の取り組みを紹介する。ヘルメット装着型または身体装着型の4つの異なるセンサー構成と、2つの異なるマッピングアルゴリズムを実装し、実地試験で評価した。本論文では、ポータブル3Dマッピングの研究コミュニティにおける更なる議論を刺激することを目的として、実験結果について議論する。

要約(オリジナル)

Miniaturization of cameras and LiDAR sensors has enabled the development of wearable 3D mapping systems for emergency responders. These systems have the potential to revolutionize response capabilities by providing real-time, high-fidelity maps of dynamic and hazardous environments. We present our recent efforts towards the development of such ultra-portable 3D mapping systems. We review four different sensor configurations, either helmet-mounted or body-worn, with two different mapping algorithms that were implemented and evaluated during field trials. The paper discusses the experimental results with the aim to stimulate further discussion within the portable 3D mapping research community.

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arxiv.jp, DeepL