Sensorized Soft Skin for Dexterous Robotic Hands

要約

従来の産業用ロボットは、多くの場合、物体を操作したり世界と対話したりするために、2 本指のグリッパーや吸盤を使用します。
設計が単純化されているため、さまざまな物体を操作する際の人間の手の器用さを再現することができません。
ヒューマノイドの手の制御は大きく進化しましたが、ハードウェア プラットフォームには、特に触覚センシングやソフトな接触面の提供といった機能がまだ不足しています。
この研究では、腱で駆動されるヒューマノイドの手の骨格に、柔らかくセンサー化された触覚皮膚を装備する方法を紹介します。
マルチマテリアル 3D プリントにより、動作範囲と速度の点でロボットの器用さを維持するキャストスキン設計に反復的にアプローチすることができます。
我々は、柔らかい皮膚によりしっかりとした把握が可能になり、ピエゾ抵抗センサーの統合により手の触覚感知能力が強化されることを実証します。

要約(オリジナル)

Conventional industrial robots often use two-fingered grippers or suction cups to manipulate objects or interact with the world. Because of their simplified design, they are unable to reproduce the dexterity of human hands when manipulating a wide range of objects. While the control of humanoid hands evolved greatly, hardware platforms still lack capabilities, particularly in tactile sensing and providing soft contact surfaces. In this work, we present a method that equips the skeleton of a tendon-driven humanoid hand with a soft and sensorized tactile skin. Multi-material 3D printing allows us to iteratively approach a cast skin design which preserves the robot’s dexterity in terms of range of motion and speed. We demonstrate that a soft skin enables firmer grasps and piezoresistive sensor integration enhances the hand’s tactile sensing capabilities.

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