On a Software Joint Velocity Limitation of a Spherical Parallel Manipulator with Coaxial Input Shafts

要約

この記事では、速度制御ループを使用した、同軸入力シャフト (CoSPM) を備えた球面平行マニピュレーター (SPM) 専用のソフトウェア ジョイント速度制限の実装について説明します。
このようなアルゴリズムは、現在の関節位置と速度コントローラーによって計算された関節基準速度を入力として受け取り、既知の特異な構成を回避するために後者を制限します。
この制限には、機構のワークスペース特性とアクチュエータの物理的特性が考慮されています。
特に、CoSPM の入力シャフトの同軸性と、その結果として得られる無制限のベアリングを利用します。

要約(オリジナル)

This article discusses the implementation of a software joint velocity limitation dedicated to a Spherical Parallel Manipulator (SPM) with coaxial input shafts (CoSPM) using a speed control loop. Such an algorithm takes as input the current joint positions as well as the joint reference velocities computed by the speed controller and limit the latter in order to avoid any known singular configuration. This limitation takes into account the workspace properties of the mechanism and the physical characteristics of its actuators. In particular, one takes advantage of the coaxiality of the input shafts of the CoSPM and the resulting unlimited bearing.

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