3D Mapping of Glacier Moulins: Challenges and lessons learned

要約

この論文では、カスタムメイドの LIDAR 慣性マッピング プラットフォームを使用した、アサバスカ氷河のマッピングのフィールド レポートを紹介します。
ロボット工学の自律性が高まるにつれて、より幅広いアプリケーションが登場します。
中でも、環境領域の測量は人間のオペレーターにとって困難で危険な課題となります。
データ収集に自動化されたプラットフォームを活用すると、新しいアプリケーションが解放され、環境をより深く理解できることが期待できます。
1 週間にわたる展開を通じて、私たちは特注の測定プラットフォームを使用して氷河データを収集し、そのような実験に伴う固有の課題について振り返りました。
私たちは、得られた洞察と、これらの地形を効果的にマッピングするためにロボット工学が克服しなければならない今後の課題に焦点を当てます。

要約(オリジナル)

In this paper, we present a field report of the mapping of the Athabasca Glacier, using a custom-made lidar-inertial mapping platform. With the increasing autonomy of robotics, a wider spectrum of applications emerges. Among these, the surveying of environmental areas presents arduous and hazardous challenges for human operators. Leveraging automated platforms for data collection holds the promise of unlocking new applications and a deeper comprehension of the environment. Over the course of a week-long deployment, we collected glacier data using a tailor-made measurement platform and reflected on the inherent challenges associated with such experiments. We focus on the insights gained and the forthcoming challenges that robotics must surmount to effectively map these terrains.

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